Despot Stefan Lazarević je učestvovao u tri velike bitke zajedno sa turskim trupama predvođenim sultanom Bajazitom I.
Prva bitka je bitka na Rovinama u Rumuniji iz 1395. godine između vlaškog vojvode Mirče Starijeg i vojske Bjazita I gde su na turskoj strani, osim vojske Stefana Lazareviča i vitezovi Marka Mrnjavčevića (Marka Kraljevića iz narodnih pesama). Ovu bitku je turska strana izgubila, a Marko gine u ovoj bici.
Druga bitka je bitka kod Nikopolja (prikazana na slici) na Dunavu u Bugarskoj 1396. godine. Ova bitka smatra se poslednjom bitkom u okviru krstaških ratova. Na jednoj strani bila je krstaška vojska predvođena Žigmundom Luksemburškim a na drugoj turska vojska sa trupama vazala, među kojima je bilo i 5000 konjanika Stefana Lazarevića. Krstaši su izgubili, a nemački izvori kažu da su Stefanovi vitezovi odigrali ključnu ulogu.
Treća bitka je čuvena bitka kod Angore (današnje Ankare) iz 1402. godine. Sukobila se vojska mongolskog emira Tamerlana (Timura) i Bajazitove trupe među kojima je bio i Stefan sa svojim konjanicima. Turska strana je poražena, a Bajazit zarobljen, što je umnogome oslabilo tursku stranu u sledećim decenijama u kojima traju ratovi između četvorice Bajazitovih sinova.
Na povratku iz ove bitke, Stefan Lazarević od oslabljenog cara u opkoljenom Carigradu dobija titulu despota i vraća se u Srbiju.
(Čini se da je ratovanje i savezništvo u srednjem veku bilo u potpunosti podređeno trenutnim interesima velikaša i da je sasvim normalno bilo praviti savezništva na svim stranama ako to omogućava opstanak, kao i razvrgavati ta savezništva iz istog razloga. Ovo važi čak i za odnose među braćom koji su takođe u potpunosti podređeni interesima, pa je u celoj Evropi i u Turskoj normalno da braća ratuju i da jedan brat pogubi konkurente.)
